La prima XJ-S venne presentata nel 1975 come modello 1976, anno nel quale entrò effettivamente in produzione. Il motore utilizzato era il V12 da 5,3 L prodotto dalla stessa Jaguar. Inizialmente era possibile montare sulla vettura il cambio manuale o il cambio automatico. In seguito il cambio manuale venne eliminato e tutte le vetture montavano la sola trasmissione automatica.
Per quanto riguarda le prestazioni la vettura raggiungeva i 100 km/h in 6,9 secondi mentre la velocità massima era di 240 kmh. La XJ-S venne utilizzata anche nelle competizioni. Il team Group 44 realizzò una vettura da competizione che partecipò al campionato Trans Am, vincendo nel 1977 il campionato costruttori.
Il lancio di questa nuova auto coincise però con la grande crisi petrolifera degli anni settanta che rendeva assai ristretto il mercato per una vettura da 5,3 L di cilindrata. Inoltre la XJ-S si attirò anche delle critiche per le sue linee ed in particolare per gli speroni volanti realizzati sotto i finestrini.
La Jaguar vide una possibilità di promozione nella serie televisiva Il ritorno del santo (The return of the Saint) nella quale il protagonista, Simon Templarinterpretato da Ian Ogilvy possedeva una XJ-S. La targa di questa vettura era, non a caso, 'ST1. La Corgi realizzò un modellino della vettura che divenne molto popolare.
Per rispondere a coloro che non vedevano nella XJ-S il successore della E-Type venne realizzata da Pininfarina una vettura sportiva da esposizione che ne utilizzava la meccanica. Questa vettura non entrò mai in produzione.
Anni '80 [modifica]
Nel 1981 la XJ-S ricevette un nuovo motore HE (High Efficiency) ad alta efficienza per migliorare i consumi della vettura. La nuova XJ-S HE, come venne denominata, era la più veloce vettura a trasmissione automatica del mondo con i suoi 249 kmh. Nel 1982 la vettura arrivò ai primi due posti nella gara Turismo di Silverstone.
Nello stesso anno uscì una versione dotata di motore AJ6 da 3,6 L e venne presentata la versione scoperta due posti, la XJ-SC. Quest'ultima entrò in produzione nel 1985 e dopo tre anni venne sostituita da una versione convertibile, sempre biposto.
Nel 1988 e nel 1989 la Jaguar per celebrare le vittorie di Le Mans presentò delle versioni speciali della XJ-S. Queste vetture uscivano di fabbrica già dotate di un kit per la carrozzeria e con cerchioni in lega leggera. Le prestazioni vennero, di poco, migliorate. Queste vetture speciali erano dotate del motore da 5.3 L V12.
